Há registros sobre o circo desde a Antiguidade. Na China, foram descobertas pinturas de quase 5 mil anos em que acrobatas, contorcionistas e equilibristas se apresentavam para autoridades monárquicas. Por lá, em 108 a.C., ocorreu uma grande festa em homenagem a visitantes estrangeiros, que foram recepcionados com diversas apresentações.
A partir de então, o imperador exigiu que todos os anos fossem realizados espetáculos do gênero durante o Festival da Primeira Lua. Acredita-se, portanto, que a arte tenha surgido no país, embora existam, também, referências muito antigas sobre o circo na Índia e no Egito.
No Império Romano, o chamado Circo Máximo de Roma era o local onde os plebeus reuniam-se para assistir a apresentações organizadas pelos governantes. O Circo Máximo, tempos depois, foi destruído por um grande incêndio, o que causou comoção geral.
O Coliseu foi erguido para substituir o antigo circo romano. No novo ambiente, engolidores de fogo e gladiadores eram as principais atrações. É desta época a política de pão e circo, utilizada pelo imperador para que a sociedade, de certa maneira, voltasse a atenção para outros assuntos que não fossem as crises.
No século XVIII, grupos de saltimbancos percorriam a Europa demonstrando suas habilidades ao ar livre. Em troca, eles recebiam algumas contribuições.
O circo, como conhecemos hoje, com picadeiro, lona e palhaços, surgiu aproximadamente em 1770 com o inglês Philip Astley, um oficial da Cavalaria Britânica. Ele organizou, com normas militares, um espetáculo equestre, até então um esporte nobre, numa época em que os direitos da nobreza eram muito rígidos.
O sucesso veio com o interesse da burguesia em aprender equitação. Após um tempo, Astley juntou saltimbancos, palhaços, equilibristas e saltadores no mesmo espetáculo.
No século XIX, o primeiro circo atravessou o Atlântico e chegou aos Estados Unidos. No Brasil, as atrações circenses, com espetáculos itinerantes, chegaram pouco tempo depois.
O circo, em pleno século XXI e com o advento das novas tecnologias, se mantém firme com sua tradição. Para quem ultrapassou guerras e crises de todas as espécies, proporcionar emoção e despertar o sorriso de milhões de pessoas ainda são os maiores desafios.